4機(jī)器人離線編程與仿真解決方案
    
     開發(fā)基于SolidWorks平臺(tái)的弧焊機(jī)器人離線編程與仿真系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)噴管延伸段焊接過程中的離線編程工作。
    
     4. 1工作流程
    
     a.建立噴管延伸段模胎與管子的CAD模型及機(jī)器人模型。
     b.對(duì)焊縫進(jìn)行分段并編號(hào)，并針對(duì)每一段焊縫，利用離線編程系統(tǒng)進(jìn)行自動(dòng)編程，包括焊槍軌跡的規(guī)
     劃、焊槍姿態(tài)的規(guī)劃。
     c.對(duì)編程結(jié)果進(jìn)行仿真，并根據(jù)仿真結(jié)果對(duì)規(guī)劃的位姿進(jìn)行修正。
     d.對(duì)機(jī)器人坐標(biāo)系進(jìn)行標(biāo)定，使其與離線編程系統(tǒng)中的坐標(biāo)系一致。
     e.將離線編程得到的程序轉(zhuǎn)換成Motoman機(jī)器人程序，并通過通訊接口或CF卡導(dǎo)入到機(jī)器人控制器中。
     f.機(jī)器人利用離線編制的程序完成工件的焊接。
    
     4. 2三點(diǎn)標(biāo)定法
    
     三點(diǎn)標(biāo)定法，分別用到實(shí)際工件的三個(gè)特征點(diǎn)的空間坐標(biāo)和虛擬工件的三個(gè)特征點(diǎn)的空問坐標(biāo)。其中，標(biāo)簽點(diǎn)(X)為標(biāo)定用坐標(biāo)系的x軸上的一點(diǎn)標(biāo)簽點(diǎn)〔Y)為標(biāo)定用坐標(biāo)系的y軸上的一點(diǎn)，標(biāo)簽點(diǎn)(o)為標(biāo)定用坐標(biāo)系的原點(diǎn)位置。
    
     4.3實(shí)例
    
     4.3.1標(biāo)定
    
     進(jìn)行實(shí)際機(jī)器人的示教，將機(jī)器人焊槍示教到工件的三個(gè)特征點(diǎn)處，記錄在三個(gè)特征點(diǎn)處機(jī)器人關(guān)節(jié)角的大小，保存到文件中。再將此蘭組機(jī)器人關(guān)節(jié)角文件改寫為機(jī)器人程序文件，然后利用"編程器"的程序上載功能上載到離線編程系統(tǒng)中，在"編程器"中控制機(jī)器人單步運(yùn)動(dòng)，每運(yùn)動(dòng)到一點(diǎn)就將機(jī)器人末端的位置記錄到相應(yīng)的點(diǎn)中，見圖1。
    

     此處提供了馬鞍形焊縫工件的標(biāo)定功能，標(biāo)定過程中需要六個(gè)標(biāo)簽點(diǎn)，上圓三個(gè)，下圓三個(gè)。各個(gè)點(diǎn)的記錄方法和前面的三點(diǎn)標(biāo)定相同，注意圓上各點(diǎn)的記錄順序應(yīng)該相同，一般為逆時(shí)針方向。見圖2。