2.2.2工業(yè)機器人在虛擬環(huán)境中建模
   
    由于VRML造型具有較強的移植功能，具有便于網(wǎng)上傳輸、運動圖像編程簡單等特點，將其應用于在虛擬環(huán)境中實現(xiàn)工業(yè)機器人的建模。
   
    在用SolidWorks 2006建立工業(yè)機器人三維實體模型后，利用SolidWorks 的VRML轉(zhuǎn)換程序?qū)⑵漭敵鰹閂RML文件:"文件-另存為:保存類型----VRML(*wrl)-選項-文件格式:VRML-版本:VRML97，即可輸出為VRML文件。
   
    在Para11e1Graplue。公司的Cortona瀏覽器的基礎(chǔ)上，在虛擬環(huán)境中構(gòu)建可視的實體模型，如圖4所示。Cortona瀏覽器功能十分強大，使用方便，能夠直接插人Windows操作系統(tǒng)的IE瀏覽器中使用，而且3D效果、交互性能近乎完美，是目前使用最多的VRML瀏覽器。
   
    2.2.3 虛擬工業(yè)機器人的構(gòu)建
   
    在虛擬環(huán)境中對工業(yè)機器人的各組成實體進行精確建模后，利用VRML作為建構(gòu)的工具，再進行虛擬工業(yè)機器人的構(gòu)建，這時就需要在源程序中對各實體模型加以修改。
   
    在虛擬工業(yè)機器人的構(gòu)建中，使用VrmlPad 2.1軟件進行編程，ParallelGraphics公司的VrmlPad是一種功能強大且簡單易用的VRML開發(fā)設(shè)計專業(yè)軟件，支持VRML97標準。
   
    程序設(shè)計思想如下:采用嵌套式結(jié)構(gòu)，建立Transform節(jié)點，每個Transform節(jié)點對應一個實體模型;實體模型的導人通過增加節(jié)點實現(xiàn)，將各實體模型的VRML文件作為Inline內(nèi)聯(lián)節(jié)點導人，同時這些節(jié)點逐層嵌套包含;虛擬工業(yè)機器人的虛擬裝配由Transform節(jié)點的translation域、rotation域和scale域控制，進行平移、旋轉(zhuǎn)和縮放變換，以達到外形尺寸的一致性，實現(xiàn)了工業(yè)機器人在虛擬環(huán)境中的構(gòu)建(如圖5所示)。

    
    這種虛擬建模方法采用Inline內(nèi)聯(lián)節(jié)點的方式引人各實體模型的VRML文件，使VRML程序設(shè)計結(jié)構(gòu)化、模塊化、層次化，從而提高軟件的設(shè)計質(zhì)量;此外可以大大節(jié)省空間，減小文件的長度，為程序調(diào)試和定義
    動畫帶來很大的方便;也可進一步用于各種支持VRML文件格式的開發(fā)程序(如.Tava,javaScript等)中，有利于對組成虛擬工業(yè)機器人的各實體模型再次進行腳本編程，實現(xiàn)運動控制的虛擬仿真。
   
    3結(jié)束語
   
    實體模型的建立是形成虛擬現(xiàn)實系統(tǒng)的基礎(chǔ)，也是其最為關(guān)鍵的技術(shù)之一。利用SolidWorks-VRML實現(xiàn)虛擬現(xiàn)實的精確建模，大大減少了建模的工作量，提高了工作效率，更重要的是能夠滿足虛擬現(xiàn)實場景中對實體的精確度的要求，虛擬工業(yè)機器人模型的精確程度直接關(guān)系到過程控制的效果。
   
    而VRML作為新的網(wǎng)絡開發(fā)平臺在機器人虛擬控制研究中具有廣泛的應用前景，尤其是隨著計算機網(wǎng)絡技術(shù)的發(fā)展，為機器人遠程虛擬遙控的研究開辟了一個新的途徑。