2.2.2工業(yè)機(jī)器人在虛擬環(huán)境中建模
   
    由于VRML造型具有較強(qiáng)的移植功能，具有便于網(wǎng)上傳輸、運(yùn)動圖像編程簡單等特點(diǎn)，將其應(yīng)用于在虛擬環(huán)境中實(shí)現(xiàn)工業(yè)機(jī)器人的建模。
   
    在用SolidWorks 2006建立工業(yè)機(jī)器人三維實(shí)體模型后，利用SolidWorks 的VRML轉(zhuǎn)換程序?qū)⑵漭敵鰹閂RML文件:"文件-另存為:保存類型----VRML(*wrl)-選項-文件格式:VRML-版本:VRML97，即可輸出為VRML文件。
   
    在Para11e1Graplue。公司的Cortona瀏覽器的基礎(chǔ)上，在虛擬環(huán)境中構(gòu)建可視的實(shí)體模型，如圖4所示。Cortona瀏覽器功能十分強(qiáng)大，使用方便，能夠直接插人Windows操作系統(tǒng)的IE瀏覽器中使用，而且3D效果、交互性能近乎完美，是目前使用最多的VRML瀏覽器。
   
    2.2.3 虛擬工業(yè)機(jī)器人的構(gòu)建
   
    在虛擬環(huán)境中對工業(yè)機(jī)器人的各組成實(shí)體進(jìn)行精確建模后，利用VRML作為建構(gòu)的工具，再進(jìn)行虛擬工業(yè)機(jī)器人的構(gòu)建，這時就需要在源程序中對各實(shí)體模型加以修改。
   
    在虛擬工業(yè)機(jī)器人的構(gòu)建中，使用VrmlPad 2.1軟件進(jìn)行編程，ParallelGraphics公司的VrmlPad是一種功能強(qiáng)大且簡單易用的VRML開發(fā)設(shè)計專業(yè)軟件，支持VRML97標(biāo)準(zhǔn)。
   
    程序設(shè)計思想如下:采用嵌套式結(jié)構(gòu)，建立Transform節(jié)點(diǎn)，每個Transform節(jié)點(diǎn)對應(yīng)一個實(shí)體模型;實(shí)體模型的導(dǎo)人通過增加節(jié)點(diǎn)實(shí)現(xiàn)，將各實(shí)體模型的VRML文件作為Inline內(nèi)聯(lián)節(jié)點(diǎn)導(dǎo)人，同時這些節(jié)點(diǎn)逐層嵌套包含;虛擬工業(yè)機(jī)器人的虛擬裝配由Transform節(jié)點(diǎn)的translation域、rotation域和scale域控制，進(jìn)行平移、旋轉(zhuǎn)和縮放變換，以達(dá)到外形尺寸的一致性，實(shí)現(xiàn)了工業(yè)機(jī)器人在虛擬環(huán)境中的構(gòu)建(如圖5所示)。

    
    這種虛擬建模方法采用Inline內(nèi)聯(lián)節(jié)點(diǎn)的方式引人各實(shí)體模型的VRML文件，使VRML程序設(shè)計結(jié)構(gòu)化、模塊化、層次化，從而提高軟件的設(shè)計質(zhì)量;此外可以大大節(jié)省空間，減小文件的長度，為程序調(diào)試和定義
    動畫帶來很大的方便;也可進(jìn)一步用于各種支持VRML文件格式的開發(fā)程序(如.Tava,javaScript等)中，有利于對組成虛擬工業(yè)機(jī)器人的各實(shí)體模型再次進(jìn)行腳本編程，實(shí)現(xiàn)運(yùn)動控制的虛擬仿真。
   
    3結(jié)束語
   
    實(shí)體模型的建立是形成虛擬現(xiàn)實(shí)系統(tǒng)的基礎(chǔ)，也是其最為關(guān)鍵的技術(shù)之一。利用SolidWorks-VRML實(shí)現(xiàn)虛擬現(xiàn)實(shí)的精確建模，大大減少了建模的工作量，提高了工作效率，更重要的是能夠滿足虛擬現(xiàn)實(shí)場景中對實(shí)體的精確度的要求，虛擬工業(yè)機(jī)器人模型的精確程度直接關(guān)系到過程控制的效果。
   
    而VRML作為新的網(wǎng)絡(luò)開發(fā)平臺在機(jī)器人虛擬控制研究中具有廣泛的應(yīng)用前景，尤其是隨著計算機(jī)網(wǎng)絡(luò)技術(shù)的發(fā)展，為機(jī)器人遠(yuǎn)程虛擬遙控的研究開辟了一個新的途徑。