2基于SolidWorks-VRML實(shí)現(xiàn)虛擬現(xiàn)實(shí)的精確建模
   
    2.1工業(yè)機(jī)器人簡介
   
    工業(yè)機(jī)器人是一種由程序預(yù)先確定其運(yùn)動(dòng)方式的機(jī)電一體化機(jī)械裝置，由操作機(jī)(機(jī)械本體)、控制器、伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和檢測傳感裝置構(gòu)成。工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械系統(tǒng)可分為執(zhí)行機(jī)構(gòu)和驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)。
   
    如圖1所示，關(guān)節(jié)型工業(yè)機(jī)器人的執(zhí)行機(jī)構(gòu)-機(jī)械臂可由基座、旋轉(zhuǎn)臺(tái)、連接件〔大臂)及小臂、手爪等實(shí)體組成，是一個(gè)開鏈?zhǔn)降亩噙B桿結(jié)構(gòu)，始端連桿為機(jī)械臂的基座，末端連桿與機(jī)械臂的手爪相連，相鄰連桿間以旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)或柱關(guān)節(jié)相連。機(jī)械臂可完成旋轉(zhuǎn)、回轉(zhuǎn)和伸縮這3種不同的動(dòng)作形態(tài)。
   
    2. 2工程實(shí)現(xiàn)
   
    基于SolidWorks-VRML，在虛擬環(huán)境中實(shí)現(xiàn)工業(yè)機(jī)器人建模的流程，如圖2所示。

    
    2.2.1工業(yè)機(jī)器人三維模型精確設(shè)計(jì)
   
    根據(jù)工業(yè)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)組成，可以將其分解成基座、旋轉(zhuǎn)臺(tái)、連接件(大臂)及小臂、手爪等實(shí)體模型。首先可利用SolidWorks強(qiáng)大的實(shí)體造型功能，實(shí)現(xiàn)零件的三維模型化。
   
    在SolidWorks 2006中對(duì)基座的三維建模，如圖3所示。基座是支撐和固定整個(gè)工業(yè)機(jī)器人的基礎(chǔ)。