副標題#e#    1機器人示教編程方法的發展
   
    機器人示教編程方式有兩種:在線示教、離線示教。在線示教即手把手示教，簡單方便，適用于大批量生產，所完成的任務簡單單一，但是隨著機器人適用任務的擴展和所完成任務的復雜程度的提高，在中小批量的生產中，用在線示教編程很難實現}z7。離線示教即脫離實際作業環境生成示教數據，間接地對機器人進行示教，對操作人員要求較高，使用也不太方便，尤其是在對機器人作業任務的描述上不能簡單直接。虛擬示教編程充分利用上述兩種示教方法的優點，借助于虛擬現實系統中的人機交互裝置操作計算機屏幕上的虛擬機器人動作，經仿真通過后，記錄示教點位姿、動作指令，將生成作業文件下載到機器人控制器，完成機器人的示教。
   
    2弧焊機器人虛擬示教系統設計
   
    該弧焊機器人示教系統主要分為四大部分，即實體建模、模型位姿調整、控制參數輸人輸出焊接機器人仿真示教等。
   
    2.1弧焊機器人實體建模
   
    首先根據實際幾何參數，利用SolidWorks的實體造型功能構建出弧焊機器人各零件、待焊工件和工作空間的三維模型，如圖1、圖2所示。
   
    2.2控制部分程序設計
   
    2.2.1  Weld控制界面DLL程序設計
   
    本文應用Visual C++開發虛擬示教系統，使用Visual C++編譯出來的DLL (Dynamic Link Library)作為SolidWorks的插件將程序集成到SolidWorks中。Visual C++的工程向導Swizard.swx給出了Solid Works的基本開發模板，使用前須先將Swizard.swx復制Visual C++安裝目錄CommonlMSDev98Template文件夾下。
   

    用向導創建一個名稱為"Weld"的新DLL,插人對話框資源文件，使用編輯工具條在對話框上添加文本框、編輯框等控件，在對話框上點擊右鍵選擇類向導，為對話框創建一個新的類，然后為對話框的各個控件添加成員變量和成員函數并進行編輯，Weld控制界面如圖3所示(程序代碼從略)。
   

    2.2.2對話框與SolidWorks的鏈接
   
    用AddMenultem函數為當前下拉菜單添加菜單項或分割條